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Questo progetto è stato commissionato dal cliente allo scopo di creare un sistema di autocompensazione della accidentale "stortura" degli assi in una fresa a 5 assi in continuo, per il settore dentale. Per perseguire le finalità del progetto, si è agito sia in maniera meccanica che agendo sul software. Infatti per evitare di ritarare meccanicamente gli assi di movimentazione del centro periodicamente, si è creata una strategia per la quale si faceva tastare una geometria rettificata e misurata, con una classe di precisione superiore della macchina, in modo da trovare le 5 coordinate di movimentazione (x, y, z, A, B). Una volta eseguita la routine di calibrazione e elaborando geometricamente i punti di contatto, a ritroso si andavano a trovare i versori dei 5 assi nelle coordinate assolute della macchina. Ovviamente ciascuno asse non sarà quello teorico (esempio x non sarò 1 0 0), ma sarà affetto da una rototraslazione (0.990 0.001 0.044) + (0.01 -0.02 +0.03). A questo punto si è agito di programmazione, e facendo in modo che ogni millisecondo del suo funzionamento, la macchina calcolasse la cinematica diretta e inversa, per fare in modo che il centro utensile "desiderato", coincidesse con quello reale. In pratica la macchina pur avendo gli assi "storti", teneva conto di questo aspetto per poter fresare correttamente.